Наряду с легатами в римском праве существовала еще одна форма возложения на наследника имущественной обязанности в пользу третьих лиц — фидеикомиссы. Они возникли из тех неформальных, личных просьб выдать кому-либо что-то или выполнить что-то для кого-либо, с которыми наследодатель нередко обращался к наследнику перед смертью, уповая, следовательно, не на защиту закона, а лишь на "добрую совесть" наследника — fides, откуда и возни��ло слово "фидеикомисс". Основные различия между легатами и фидеикомиссами состояли в том, что последние могли возлагаться и на наследника по закону, не требовалось непременного включения их в завещание, и, кроме того, они не обременялись строгими предписаниями в отношении формы совершения. Распространенной формой возложения фидеикомиссов был кодицилл — письмо на имя наследника. Более того, нередко в завещание включалась оговорка о том, чтобы наследник рассматривал его как кодицилл (clausula codicilliaris) на тот случай, если оно не полностью соответствовало установленной форме.
Различие между легатами и фидеикомиссами с течением времени постепенно сглаживалось. Этот процесс был закончен Юстинианом. Своим указом 529 г. он установил, что как всякий легат, так и всякий фидеикомисс рождает для лица, в пользу которого установлен, обязательственное требование против наследника, снабженное законной ипотекой на наследственное имущество. Сверх того, если объектом отказа является вещь, находящаяся в составе наследственной массы, то легатарий или фидеикомиссарий имеет право виндицировать ее. Указ 531 г. подтвердил окончательно тождество легатов и фидеикомиссов. Одновременно были ужесточены формальные требования к кодициллам — они должны были совершаться в присутствии пяти свидетелей.
Фидеикомисс мог охватывать не только часть наследственного имущества, но и все наследство в целом — так называемый универсальный фидеикомисс (fideicomissum hereditatis). В результате наследник сохранял только формально свой статус наследника, а права и обязанности наследодателя переходили на фидеикомиссария.
В то же время неограниченная свобода отказов приходила в противоречие с интересами наследников по завещанию. В целях защиты их прав были приняты несколько законодательных актов, направленных на ограничение свободы легатов, среди которых наиболее известен закон Фальцидия (Lex Falcidia) 40 г. до н.э., установивший, что наследник, назначенный в завещании, должен был получить не менее четверти наследства без обременения ее отказами ("фальцидиева четверть")